Adaptive fuzzy controller design for dynamic positioning system of vessels     

《Applied Ocean Research》2015

This paper develops an adaptive fuzzy controller for the dynamic positioning (DP) system of vessels with unknown dynamic model parameters and unknown time-varying environmental disturbances. The controller is designed by combining the adaptive fuzzy system with the vectorial backstepping method. An adaptive fuzzy system is employed to approximate the uncertain term induced by unknown dynamic model parameters and unknown time-varying environmental disturbances. It is theoretically proved that the proposed adaptive fuzzy DP controller can make the vessel be maintained at the desired values of its position and heading with arbitrary accuracy, while guaranteeing the uniform ultimate boundedness of all signals in the closed-loop DP control system of vessels. Simulation studies with comparisons on a supply vessel are carried out, and the results illustrate the effectiveness of the proposed control scheme.  相似文献   

一种亮星识别算法及其在天文定向中的应用     

詹银虎  郑勇  张超  李铸洋  张中凯 《测绘学报》2015,44(3):257-263

基于全站仪对任意亮星的观测采样,提出了一种利用高度角序列和水平角速率进行联合匹配的任意亮星识别算法。通过引入天体地平坐标计算程序,算法可正确辨别行星和恒星。本文分析了任意亮星高度角和水平角速率的观测误差和计算误差,以此给出了匹配阈值条件的设定依据,并在此基础上制定了有效的匹配策略。仿真计算及实际观测试验均表明,该算法具有100%的识别成功率,远优于现有算法。将此算法应用于任意亮星天文定向,定向结果的内符合精度达到2″,外部检核精度达到1.6″。采用多颗任意亮星进行定向,可有效减弱由测站位置误差引入的定向系统误差,提高绝对定向精度。本文提出的天文定向适用于多云及雾霾天气。  相似文献   

同波束干涉测量在月面相对定位中的应用     

黄岸毅  谢鑫  张智斌  李恒年 《测绘学报》2015,44(9):973-979

基于同波束干涉测量原理和观测模型,针对月面目标特性,推导了给定着陆器先验位置的差分时延、差分时延率观测方程。引入指定高程约束、月球数字地形模型等约束方程,提出巡视器相对位置确定的卡尔曼滤波算法。通过仿真数据进行了验证和评估,表明该算法可快速、较高精度地确定月面巡视器相对着陆器的位置。  相似文献   

Status of Satellite Orbit Determination and Time Synchronization Technology for Global Navigation Satellite Systems     

ZHOU Shan-shi  HU Xiao-gong  LIU Li  HE Feng  TANG Cheng-pan  PANG Jun-yang 《Chinese Astronomy and Astrophysics》2019,43(4):479-492

In the form of satellite ephemerides and clock parameters, the space datum and system time information of one global navigation satellite system (GNSS) is transferred to users. With the continuous updating in the satellite payload such as the high-precision atomic clock, the monitoring and tracking technique such as the inter-satellite link, and in the data processing technique, the accuracy and real-time performance of the satellite ephemeris and clock error products are steadily improved. Starting from December 27th, 2018, the BeiDou Navigation System 3, or BDS-3, has provided the accurate and reliable basic positioning, navigation, and timing (PNT) service for the users in the countries within the “one belt and one road”. This paper has summarized the faced challenges of the precise orbit determination and time synchronization from the regional BDS-2 system to the BDS-3 global system, and the specific solutions at the control segment. In addition, this paper has compared the BDS with other GNSS systems in terms of technical characteristics. Finally, aiming at a higher accuracy and more reliable PNT service, the road map of precise orbit determination and time synchronization technique for the next generation navigation systems is discussed, which will provide a reference for developing the global navigation satellite systems with an even higher accuracy.  相似文献   

北斗三号组网卫星数据质量分析及单系统定轨精度初步评估     

曾添  贾小林  隋立芬  肖国锐  田翌君  吕志鹏 《大地测量与地球动力学》2019,39(11):1165-1170

选取2018-01-23起10 d内16个iGMAS测站观测数据，对北斗三号卫星的观测数据质量及BDS单系统精密定轨精度进行评估。初步结果表明，老信号B1I、B3I北斗三号卫星的信噪比略强于二号卫星，噪声与多路径基本相当，均在0.1 m量级，新卫星不存在星内多路径偏差。新信号B1C/L1/E1频点GPS信噪比最强，Galileo和BDS卫星相当，B2a/L5/E5a和B2b/E5b各系统基本相当；噪声及多路径方面，B1C/L1/E1频点GPS优于BDS、Galileo卫星0.1 m量级，B2a/L5/E5a和B2b/E5b各系统基本相当，均在0.1 m量级，新信号中北斗三号卫星星内多路径偏差基本消失。单系统精密定轨试验中，分别进行有/无GEO卫星策略、太阳光压模型ECOM 五/九参数策略的比较，并使用卫星激光测距数据进行独立检核。初步结果表明，有GEO卫星、ECOM五参数光压模型的定轨精度最好，C19号卫星7个重叠弧段的平均定轨精度在沿迹向、法向、径向的精度分别为32 cm、16 cm、8 cm，与试验卫星的定轨精度基本相当。  相似文献   

环境样品中甲基汞的检测方法综述   总被引：1，自引：0，他引：1  

孙维萍  潘建明  翁焕新  朱利中  郑旻辉 《海洋学研究》2010,28(2):45-51

综述了常用的环境样品中甲基汞的检测方法和检测步骤,认为在实际的甲基汞检测过程中,选择或评价所选用检测方法的原则通常是,在确保检测限的基础上,首选考虑检测结果的精确度如何,而快捷方便、经济实惠的检测技术也是现实运用中的实际需要。作为定量检测,GC分别与AAS、AES、AFS的联用是目前较常用的技术,而与ICP-MS或ID-ICPMS的联用,在今后的实际检测中将得到更广泛的运用。生物传感器检测到的汞一般是生物可利用的汞,降低其检测限并将其作为对污染水体与沉积物检测的重要方法,也是今后研究的重点。总之,在人类对环境安全和身体健康日益重视的今天,发展高灵敏度、高准确度、快速方便和低成本的检测技术是未来甲基汞检测的重要发展方向。  相似文献   

浅谈全国第二次土地调查项目的几个关键环节     

戴卫东  邱婵 《地理空间信息》2010,8(6):134-135

介绍了全国第二次土地调查项目中调绘底图生产、土地调查、田坎系数测定、农村宅基地调查等关键环节,结合实际生产,分析了各环节的重要性及实施情况。  相似文献   

内湾沉积物生物硅化学测定法的实验条件探讨     

杨丹  沈奕红  姚龙奎  杨义菊  夏平 《海洋湖沼通报》2010,(1)

对国内外已经建立的几种生物硅的测定方法进行简要的评述,并详细地对内湾沉积物中生物硅化学提取法的条件选取进行实验探讨,对低生物硅含量的内湾沉积物测定提出了较优的条件。  相似文献   

集合预报误差在GRAPES全球四维变分同化中的应用研究Ⅱ：参数选取与数值试验     

龚建东  张林  王瑞春 《气象学报》2021,79(1):48-64

研究的第一部分讨论了如何有效应用集合预报误差的科学方案,确定了集合预报误差在GRAPES（Global Regional Assimilation and PrEdiction System）全球4DVar（four dimensional variational data assimilation）中应用的分析框架。在此基础上研究了针对集合预报误差实际应用于GRAPES全球4DVar,解决接近或超过100个集合样本数时高效生成的计算效率问题,以及与GRAPES全球4DVar匹配的同化关键参数确定问题。选择基于4DVar的集合资料同化方法生成集合样本,通过将第1个样本极小化迭代过程中产生的预调节信息用于其他样本极小化做预调节,将计算效率提高了2倍。通过时间错位扰动方法增加集合样本数,实现集合样本增加到3倍。对集合方差进行膨胀,并选择水平局地化相关尺度为流函数背景误差水平相关的1.4倍。通过批量数值试验方法确定背景误差与集合预报误差的权重系数,对60个集合样本当集合预报误差权重为0.7时预报效果最好。对北半球夏、冬两季各52 d的批量试验表明,对于南、北半球En4DVar （ensemble 4DVar）较4DVar的改进在冬季主要集中在700—30 hPa,而在夏季主要集中在400—150 hPa。赤道地区受季节影响较小,En4DVar对位势高度、风场与温度的改进都较为明显,且经向风场的改进最为显著。文中研发的集合预报误差在GRAPES全球4DVar中应用的方法合理可行。   相似文献   

GLONASS卫星位置的动力学改进算法     

陈刘成  韩春好  唐波 《测绘科学》2007,32(4):8-9,31

为了减弱由于广播星历拟合引起的误差,本文提出了一种基于动力学轨道改进的GLONASS卫星位置算法。该算法仅采用GLONASS广播星历信息就能够提高GLONASS卫星位置坐标的计算精度。算例表明,该方法能够有效减弱GLONASS卫星广播星历的拟合误差,卫星位置的精度损失从0.5m降到mm级;外推2-3h,精度损失也仅在cm级水平。  相似文献